In Stuttgart geboren, absolvierte er nach dem Abitur das Studium der Medizin in  Kiel, wo er 1966 mit „Untersuchungen des Calcium-Stoffwechsels von Meerschweinchenherzen“ promoviert wurde. 1967 erhielt der Jubilar die Bestallung als Arzt sowie 1973 die Anerkennung als Facharzt für Innere Medizin. Von 1967 bis 1975 agierte er als wissenschaftlicher Assistent an der Kieler Medizinischen Klinik. Nach der Habilitation für Innere Medizin 1975 und ihr Erweiterung um das Fachgebiet Psychosomatik wechselte er 1976 als Oberarzt an die Abteilung Psychosomatik der Medizinische Hochschule Hannover und dann 1979 als C 3-Professor an das Klinische Institut für Psychotherapie und Psychosomatik der Universität Düsseldorf.
In der Nachfolge von Professort Martin Schrenk erfolgte im Juli 1992 die Berufung auf die Homburger Professur für Psychotherapie und Psychosomatik und die Direktion des Instituts für Psychoanalyse, Psychotherapie und Psychosomatik, die Professor Zepf über den Eintritt in den Ruhestand hinaus bis 2004 innehatte. Der Jubilar ist weiterhin Lehranalytiker am Saarländischen Institut für Psychoanalyse und Psychotherapie. Sein wissenschaftliches Oeuvre umfasst über 220 Zeitschriftenbeiträge sowie 25 Monographien und mehrbändige  kritische Lehrbücher.